Ở dạng nguyên thủy, bánh xe là một khối tròn bằng vật liệu cứng và bền tại tâm của nó được khoét một lỗ qua đó được đặt một ổ trục mà bánh xe sẽ quay khi có một mômen lực hoặc mômen tác dụng lên bánh xe ở khoảng trục của nó, do đó cùng nhau tạo thành một trong sáu máy đơn giản. Khi được đặt thẳng đứng dưới bệ hoặc thùng chịu lực, bánh xe quay trên trục ngang giúp xe có thể vận chuyển được các vật nặng; khi được đặt nằm ngang, bánh xe quay trên trục thẳng đứng của nó giúp nó có thể điều khiển chuyển động quay được sử dụng để tạo hình vật liệu (ví dụ bánh xe của thợ gốm); khi lắp trên cột nối với bánh lái hoặc khung gắn trên các bánh khác, người ta có thể điều khiển hướng của tàu hoặc phương tiện (ví dụ bánh tàu hoặc bánh lái); khi được kết nối với tay quay hoặc động cơ, bánh xe có thể tích trữ, giải phóng hoặc truyền năng lượng (ví dụ như bánh đà).